En un tazón pequeño, disuelve la levadura en la leche tibia y deja reposar durante 5 minutos hasta que comience a burbujear.
En un tazón grande, mezcla la harina, el azúcar y la sal. Agrega la levadura activada, la mantequilla derretida y los huevos. Mezcla hasta obtener una masa suave.
Voltea la masa sobre una superficie enharinada y amasa durante 5-10 minutos hasta que esté suave y elástica.
Coloca la masa en un tazón engrasado, cubre con un paño húmedo y deja levar en un lugar cálido durante aproximadamente 1 hora o hasta que duplique su tamaño.
En un tazón pequeño, mezcla el azúcar moreno y la canela.
Voltea la masa leudada sobre una superficie enharinada y extiéndela en un rectángulo de aproximadamente 30x40 cm.
Unta la mantequilla derretida sobre la masa y espolvorea uniformemente el relleno de azúcar y canela.
Enrolla la masa desde el lado largo para formar un tronco. Corta en rodajas de 2-3 cm.
Coloca las rodajas en una bandeja para hornear engrasada o forrada con papel pergamino.
Cubre los rollos con un paño húmedo y deja levar durante unos 30 minutos.
Precalienta el horno a 180°C. Hornea los rollos durante 15-20 minutos o hasta que estén dorados.
Mezcla el azúcar glas, la leche y el extracto de vainilla hasta obtener un glaseado suave.
Una vez que los rollos estén ligeramente enfriados, glasea con la mezcla de azúcar.